前面小编有介绍过伺服电机编码器的分类，可知其编码器的分类与伺服电机有所不同。而伺服电机中的直流电机品种也有很多，每种种类的直流电机都得到了广泛的运用。接下来要介绍的就是直流伺服电机的种类，希望能帮助到大家！
以直流电机作为驱动元件的伺服系统称为直流伺服系统。因为直流伺服电机完成调速比较简单，尤其是他励和水磁直流电机，其机械特性比较硬，所以直流电机自20世纪70年代以来，在数控机床上得到了广泛的运用。
直流伺服电动机的种类有很多，随着科学技术的开展，至今还在不断出现新种类及新结构。
依据磁场产生的方法，直流电机可分为他激式、永磁式、并激式、串激式和复激式五种。
永磁式用氧化体、铝镍钻、稀土钻等软磁性材料树立激磁磁场。在结构上，直流伺服电动机为一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为防止电刷换向器的接触还有无刷直流伺服电动机。
依据操控方法，直流伺服电动机可分为磁场操控方法和电枢操控方法。很明显，永磁直流伺服电动机只能选用电枢操控方法，一般电磁式直流伺服电动机大多也用电枢操控方法。
在数控机床中，进给系统常用直流伺服电机主要有以下几种：
（1）小惯性直流电机
小惯性直流伺服因转动惯量小而得名。这类电机一般为永磁式，电枢绕组有无槽电枢式、印刷电枢式和空心杯电枢式三种。因为小惯量直流电机最大极限地减小了电枢的转动惯量所以能取得最快的响应速度。在前期的数控机床上，这类电机运用得比较多。小惯量伺服电机在有些国家的数控机床上至今仍然在运用，如法国等。
（2）直流力矩电机
又称大惯量宽调违直流伺服电机。一方面，因为它的转子直径较大．线圈绕组匝数添加，力矩大，转动惯量比较其他类型电机大，而且能够在较大过载转矩时，长时间地工作，因而能够直接与丝杠相连，不需要中心传动设备。另一方面，因为它没有励磁回路的损耗，它的外型尺度比相似的其他育流伺服电机小。它还有一个杰出的特色，是能够在较低转速下完成干稳运转，最低转速能够到达1r/min，乃至0.1r/min。因而，这种电机在数控机床上得到了广泛的运用。
（3）无剧直流电机
这种伺服又名无整流子电机。它没有投向器，由同步电机和逆变器组成，逆变器由装在转子上的转子位置传感器操控。它本质上是一种交流调逐电机。因为其调速性能可到达直流伺服发电机的水平，又取消了换向设备和电刷部件，从而大大地提高了电机的运用寿命。
